大家好。这节课我们来学习一下，工业六关节机器人本体结构设计。首先，我们先来了解一下关于它的本体结构主要的一个。几个关节的一个组成和连接。我们知道，在我们制作这个六关节机器人的时候。一个核心的一个部件是减速机，而我们一般来说使用的这个机器人关节的减速机是斜坡减速机。斜坡减速机减速机里面的有两种，就比如说是一般性的，还有一种是中通的，我们先来看一下。关于减速机的一个选型？首先，我们。采用的这个减速机是比较知名的品牌的一个减速机是日本的拉伯特斯克，这个是减速机的一个序列。
我们可以看到，这里有很多种类型。比如这一种,v—1一或者他现在改为rv-n，这种是属于中空式的。那么这两种呢？它的一个。传统的一个方式是这里输入者是直接。插在这个中间的，这种的，它是中空型的，它的另外一端是有一个大的一个齿轮大齿轮。他往往是在旁侧。就是在一旁有一个输入输入齿轮才可以使他这样的，就是这种传动方式。不像这种啊。他这两种传统方式。各个的一个优点啊。这种传承方式，它过线比较容易，就是说你的线可以从中间可以穿过来。
这个是关于是属于啊纳伯特斯克他的一个操作手册，他的说明书里面就本身就有的，这个就是关于这个减速机。比如说这个中空型各种减速机，它的一个一般的安装方式和固定的方式。这个呢是非常有一有很大的一个参考价值。比如说，我们可以采用这种结构来作为机械机器人的一个第一关节。比如这种阶段呢，我们可以作为机器人第二关节。
这是他的一个表，那我们刚才看到的那三种一个减速期。大概的一个结构，我们刚才已经看到了，那现在呢？我们就是来大概的我们形成一个机械的一个概念。在这里，我们大概的画下图，手画下图，然而我们等下就会。在速度SW里面完成3D图的制作，这需要很多节课才可以制作完成的。我们会一步步的教你如何来制作这种六关节机器人，他的一个核心的，部件有哪些，以及它的一个操作目的是什么？
首先，我们先把它的一个结构设计的一个概念可能在这里，大概的在画图里面手画一下，然后待会呢我们就会在手绘制。首先，我们先做一个六环节机器人的一个底座。
我们大概的画一下啊，只是画一个样子而已。在这个底座的上面呢，我们放置一个。中空型的有一个减速机，中空型的减速机，我们可以保证这个线路，比如说我们在这一侧，机器人的连接的插头插座，那么我们可以放在这一侧，那么这个线呢可以在这个这个。一个里面从这里穿过来。然后接下来，这里是我们中空型的一个减速机，那么。他要想要的一个旋转的方向是。类似于这种，这种方向。所以呢，我们的云的电机安装的位置。嗯。我们不要装在正中间，因为这个中空型的，所以我们刚才看到它是属于偏旁旁侧折的这种安装方式。所以这个电机呢？我们是装在一侧。，这里我画一个样子，表示一下，这是电机，然后呢？在固定这个关节的时候呢，它有一个箱体，就是有一个连接的快，就是固定这个减速机上方。同样在他的这个这关节，我们可以第二关节，这是第一关节，第二关节，我们可以在侧面。比如说，大概是在这个位置。我们用黑色的啊，比如大概是在这个位置。那在这里呢，我们要连接它的一个关节，我们可以这样，可以制作一个这样的箱体，因为从正面看的这个电机在背后，所以这个位置呢我们可以这样表示。这是第二关节，那么它的电机是刚好，正对了我们这个方向，所以看不到，然后呢，我们在制作第三关节的。那么这个地方呢我们可以制作这样的一个结构件，同样，它的电机也是看不到的，那么在第四关节的时候呢？我们可以在这个位置放置一个。放一个减速机，然后呢再在这上面可以换一个电机。很明显这种的也是属于旁侧性的电机。
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